@phdthesis{Loheswaran,
  type      = {Bachelor Thesis},
  author    = {Kayanee Loheswaran},
  title     = {Entwicklung eines haptischen Interfaces f{\"u}r die roboterassistierte Ultraschallbildakquisition},
  url       = {https://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:bsz:840-opus4-1834},
  pages     = {XIII, 52, XXIII Seiten},
  abstract  = {Motivation: Die Bedienung eines Roboters bei einer roboterassistierten Ultraschallbildakquisition zur Lagekontrolle eines Tumors w{\"a}hrend einer Strahlentherapie ist mit einem gro{\"y}en Aufwand verbunden. Eine externe Applikation oder ein externes Bedienger{\"a}t ist dazu notwendig. In dieser Arbeit wird die intuitivere M{\"o}glichkeit erforscht, dem Roboter Befehle durch Ber{\"u}hrungen zu erteilen. F{\"u}r eine solche Gestensteuerung wird anhand von Sensordaten eines sensitiven Leichtbauroboters bewertet, inwieweit eine Steuerung durch ein haptisches Interface umsetzbar ist und daf{\"u}r ein Klassifikator entwickelt. Methodik: Die Erhebung der Sensordaten erfolgte an einem KUKA LBR-iiwa7-800 Roboter. Es wurden acht repr{\"a}sentative Gesten f{\"u}r ein haptisches Interface definiert. Diese Gesten wurden an verschiedenen Roboterposen von Probanden ausgef{\"u}hrt, w{\"a}hrend Sensordaten erhoben wurden. Die Messungen wurden im statischen Zustand des Roboters und im Impedanzmodus des Roboters durchgef{\"u}hrt, da mithilfe des Impedanzmodus die Atemkompensation w{\"a}hrend einer Ultraschallbildakquisition realisiert wird. Die Messdaten wurden in Matlab ausgewertet. Ergebnisse: Vier der definierten Gesten sind allein durch Bestimmung der kartesischen Kr{\"a}fte x, y z detektierbar und voneinander unterscheidbar. Diese vier Gesten sind Gesten, die durch Ber{\"u}hrung am Tool (Ultraschallkopf) oder Tooln{\"a}he (Roboterhand) ausgef{\"u}hrt werden. Die Unterscheidung von Gesten, die am Roboterellenbogen ausgef{\"u}hrt wurden, ist anhand der kartesischen Kr{\"a}fte nicht m{\"o}glich. An Roboterposen, die singularnahe oder singulare Achsstellungen aufweisen, ist eine Detektion von Gesten ebenfalls problematisch. Ansonsten ist eine Detektion posen- und nutzer-unabh{\"a}ngig durchf{\"u}hrbar. In Messungen w{\"a}hrend einer Atemkompensation wurden diese Gesten ebenfalls richtig detektiert. Fazit: Ein haptisches Interface f{\"u}r roboterassistierte Ultraschallbildakquisition ist realisierbar f{\"u}r Gesten, die am Roboter in der N{\"a}he des TCPs ausgef{\"u}hrt werden. F{\"u}r die Detektion und Klassifizierung dieser Gesten ist die Krafteinsch{\"a}tzung am TCP ausreichend.},
  language  = {de}
}