@phdthesis{Seitz2018, type = {Master Thesis}, author = {Peter Karl Seitz}, title = {Konzeption und Entwicklung einer robotergest{\"u}tzten und ultraschallbasierten Lokalisationskontrolle}, url = {https://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:bsz:840-opus4-1508}, pages = {XII, 78, XIII Seiten}, year = {2018}, abstract = {Mit Hilfe der Image Guided Therapy wird versucht die Bestrahlung von Tumoren mittels Bildgebung zu verbessern und die Nebenwirkungen durch die Bestrahlung f{\"u}r den Patienten zu minimieren. Diese Arbeit verfolgt den Ansatz Ultraschall als echtzeitf{\"a}hige Bildverarbeitungsmodalit{\"a}t zu nutzen und dar{\"u}ber eine Lokalisationskontrolle von Tumoren w{\"a}hrend der Bestrahlung zu erm{\"o}glichen. Ziel dieser Arbeit war die Entwicklung und Implementierung eines Gesamtkonzeptes zur ultraschallbasierten und robotergest{\"u}tzten Lokalisationskontrolle. Ergebnis der Arbeit ist eine auf dem medizinischen Bildverarbeitungsprogramm MITK basierte Applikation. Diese erlaubt es ein 2D Ultraschallbild {\"u}ber ein Tracking-System oder den Roboter zu referenzieren und mit registrierten Planungsdaten {\"u}berlagert darzustellen. Die Darstellung ist dabei in quasi Echtzeit sowohl in 2D als auch in 3D m{\"o}glich. Zur Registrierung wurde ein optisches Tracking-System verwendet, welches {\"u}ber einen eigens neu entwickelten Filter mit dem Roboter verkn{\"u}pft werden kann. Weiter l{\"a}sst sich aus der Applikation heraus der Roboter steuern und es k{\"o}nnen automatisierte Scanverfahren genutzt werden, um mit Hilfe eines 2D Ultraschallkopfes ein 3D Ultraschallbild zu erstellen. Die Anwendung kn{\"u}pft an bestehenden Funktionen an und erlaubt es k{\"u}nftigen Nutzern die neu erstellten Komponenten auch getrennt voneinander weiter zu verwenden. Dazu geh{\"o}ren Filter f{\"u}r die Zuordnung der Ultraschallbilder, sowie ein Filter zum Kombinieren von verschiedenen Tracking-Systemen, als auch die M{\"o}glichkeit den Roboter zu nutzen.}, language = {de} }