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Konzeption und Entwicklung einer robotergestützten und ultraschallbasierten Lokalisationskontrolle

  • Mit Hilfe der Image Guided Therapy wird versucht die Bestrahlung von Tumoren mittels Bildgebung zu verbessern und die Nebenwirkungen durch die Bestrahlung für den Patienten zu minimieren. Diese Arbeit verfolgt den Ansatz Ultraschall als echtzeitfähige Bildverarbeitungsmodalität zu nutzen und darüber eine Lokalisationskontrolle von Tumoren während der Bestrahlung zu ermöglichen. Ziel dieser Arbeit war die Entwicklung und Implementierung eines Gesamtkonzeptes zur ultraschallbasierten und robotergestützten Lokalisationskontrolle. Ergebnis der Arbeit ist eine auf dem medizinischen Bildverarbeitungsprogramm MITK basierte Applikation. Diese erlaubt es ein 2D Ultraschallbild über ein Tracking-System oder den Roboter zu referenzieren und mit registrierten Planungsdaten überlagert darzustellen. Die Darstellung ist dabei in quasi Echtzeit sowohl in 2D als auch in 3D möglich. Zur Registrierung wurde ein optisches Tracking-System verwendet, welches über einen eigens neu entwickelten Filter mit dem Roboter verknüpft werden kann. Weiter lässt sich aus der Applikation heraus der Roboter steuern und es können automatisierte Scanverfahren genutzt werden, um mit Hilfe eines 2D Ultraschallkopfes ein 3D Ultraschallbild zu erstellen. Die Anwendung knüpft an bestehenden Funktionen an und erlaubt es künftigen Nutzern die neu erstellten Komponenten auch getrennt voneinander weiter zu verwenden. Dazu gehören Filter für die Zuordnung der Ultraschallbilder, sowie ein Filter zum Kombinieren von verschiedenen Tracking-Systemen, als auch die Möglichkeit den Roboter zu nutzen.

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Metadaten
Author:Peter Karl Seitz
URN:urn:nbn:de:bsz:840-opus4-1508
Advisor:Rolf Bendl
Document Type:Master's Thesis
Language:German
Year of Completion:2018
Publishing Institution:Hochschule Heilbronn
Granting Institution:Hochschule Heilbronn, Informatik
Date of final exam:2018/02/27
Release Date:2018/02/28
Tag:Bildverarbeitungsprogramm; Lokalisationskontrolle; Robotik
GND Keyword:Ultraschall
Pagenumber:XII, 78, XIII Seiten
Faculty:Informatik
DDC classes:000 Allgemeines, Informatik, Informationswissenschaft
600 Technik, Medizin, angewandte Wissenschaften
Access Right:Frei zugänglich
Licence (German):License LogoCreative Commons - Namensnennung-Nicht kommerziell-Keine Bearbeitung